言葉のセンサーと今までの復習

言葉のセンサーを増やし、緻密にする

　こんにちは。今日は、言葉について書きたいと思います。

　突然ですが皆さんは、角川類語新辞典を知っているでしょうか？

角川類語新辞典とは...

現代日本語約４９０００語を意味別に分類・体系化した画期的な辞典。よく似た言葉の意味・用法の違いがすぐ分かり、豊かな文章表現のために役立つ辞典。すべての語に位相付き。(角川のホームページより抜粋）

この辞典は、独自の語彙分類体系が採用されており、通常の国語辞典の５０音順のように語彙が並んでいないのです。言葉を調べるときには、まず巻末の５０音順の索引をひき、そこに記されているページにとぶのです。言葉によっては、複数のページに配置されていることがあります。そして、該当ページを開くと、その言葉に関連する言葉が横にズラーっと並んでいるのです！語彙増強や物書きには重宝するはずですね。言葉の語義や解説はあまりなく、用例が必ず記されています。使い方はこんな感じです。

　話の本題は、この語彙分類体系についてです。図書館に使われる日本十進分類法（NDC）に倣い、十進法分類法方式を用いています。収録されている語彙を３つの数字（３桁）で分類しており、１桁目が大分類、２桁目が中分類、３桁目が小分類です。つまり、１０（０〜９までの数字）の３乗で、１０００項目で分類されています。

　これを全て頭に入れることで、頭の中に言葉の整理棚を構築できるのではないかと考えました。うまく言語化できないですが、ある言葉を聞いたときに、それがどの分類に入りそうか予想するという行為は、とても愉快なことだと思いました。また、言葉を覚えることに役立つかもしれません。言葉の操舵がうまくなる可能性も秘めているのではないか、そう思います。

　この１０００項目を血肉化できたら、自分の国語力に変化が起きるかもしれないです。難しいと思いますが、挑戦してみます！達成できたら、記事にしたいと思います。

ロボットの学習、ここまでの復習

　今日はロボットの作り方をネットで検索していたら、学習を進める時間が少なくなってしまったので、復習に当てることにします。勉強ブログの書き方がいまいち分からなくて困ってます...。難しいですね。

ロボットの3要素技術

　一昨日の続きです。

　ロボットの3要素技術は、センサ系と知能・制御系と駆動・構造系の3つです。最低でもこの3つがないと、産業ロボットはまともに動かないそうです。

　センサ系は、外界センサと内界センサに分かれます。それぞれ人間の体のどこに当たるかというと、前者は五感、後者は内臓感覚です。外界センサの働きは、外界からの情報を得ることで、内界センサは、機械内部の状態を知ることです。内界センサにはエンコーダなどがあります。

　知能・制御系の働きは、センサからの情報を処理して全身のコントロールを行うことです。マイコンなどが当たります。

　駆動・構造系には、アーム、ハンドツール、アクチュエータ、移動機構などが存在します。ハンドツールは、エンドエフェクタ（手先効果器）ともいい、ロボットの腕（マニピュレータ）の先端につくものの総称です。

アクチュエータ

　アクチュエータとは、「動き」や「力」を作り出す装置の総称。

駆動装置。ロボットではセンサーとプロセッサーによって決定された行動計画を実行するために用いられる。現在は電動モーター(サーボモーターなど)、油圧装置、空気圧装置が一般的だが、より精密・柔軟な動きを実現するために人工筋肉(高分子アクチュエーターなど)の開発が進められている。（コトバンクの知恵蔵より）

　アクチュエータは、主に油圧と空圧、電動に分けられます。

　油圧は、油圧ポンプを用いて液体エネルギーを運動エネルギーに変換します。最大のメリットは、強力な力が出せること。

　空圧は、圧縮空気を使い、コスト性に優れます。

　電動は、モータなどを用いて電気エネルギーを運動エネルギーに変換します。高い制御性が特徴。

　ロボットによく使われるのは、回転型電気式アクチュエータのサーボモータとステッピングモータです。回転角度や速度を制御しやすいことから軸や移動機構などで活躍しています。

モータの分類、エンコーダ、ひずみゲージ

昨日の続きです。

疑問に感じたこと、調べたいこと

• インクリメンタル形エンコーダとアブソリュート形の使い分けはどのような感じか
• ひずみゲージはリード線が伸びているそうだが、どこに繋がっているのか
• 加速度センサは、近年小型化が進んでいる（半導体型）そうだが、どんな仕組みになっているのか
• ジャイロセンサに使われる圧電セラミック素子とはどんなものか

今日見つけた参考になりそうなサイト

https://www.robotshop.com/blog/ja/how-to-make-a-robot-lesson-1-3707

本日は以上です。ありがとうございました。

EPWING導入した話とロボットについて調べる２日目

EPWINGって知ってますか？

　こんにちは。ブログ２日目です。

　もうすっかり暑くなりましたね。日向を歩いていると汗が吹き出します。ヒートテックとは、そろそろさよならした方が良さそうです。今年みたいに暖冬だと、ユニクロの売り上げが落ちるそうですね。暖かいと新しいコートとか買う人が減るはずです。確かに言われてみれば当たり前ですが。

　しばらく前からやっていた作業がやっと終わりましたので、その作業の概要について説明しようと思います。

　皆さんは、かつて辞典や辞書のROM版が出回っていたことを知っていますか。私はつい最近まで知らなかったです。90年代後半から00年代前半くらいまでは、百科事典や辞書のCO-ROMやDVD-ROMが販売されていたようです（下のような商品です）。現在では、アプリなどを各出版社がリリースしており、ROM版は衰退しているようです。

　もう一つ紹介するものがあります。EPWINGという電子辞書の標準形式です。EPWINGのリーダーに複数の辞書データ（もちろんEPWING形式）を登録すると、串刺し検索が可能になります。これはかなり便利なはずです。もし辞書ソフトを複数買って、その全ての辞書に対してワードを検索するなら、全ての辞書たちを開かないといけないのです。しかし、EPWINGリーダーならこれだけ開けば万事オーケー、問題なしです。

　ひと月ほど前に、普段から拝見しているブログ様（読書猿Classic: between / beyond readers）でEPWINGについて言及している記事を発見し、自分でもやりたくなったのです。さっそく、世界大百科事典のROM版に目をつけました。紆余曲折あって、なんとか本日、EPWINGのリーダー（EBmac）で使えるようになりました。思い立ってから半月ほどかかりました。結構手間取りましたが、一つ一つコツコツやればできました、良かった良かった！この経緯は、需要が皆無だと思いますが後日記事にする予定です。

W>世界大百科事典―プロフェッショナル版 スペシャル (<CDーROM>(Win版))

M>スーパーニッポニカ―日本大百科全書+国語大辞典 (<CDーROM>(Mac版))

広辞苑 第六版 DVD-ROM版 (<DVDーROM>(HY版))

ロボットについて調べる２日目

　本日は地元の図書館に行きました。

　まず数週間前からやっている、四季報業界地図と日経業界地図の産業ロボットのページを印刷する作業でした。時系列で追おうと考えているので、２０１５〜２０１９年の５年分を集める予定です。地元の図書館には１９年以外ほとんどないので、他の市内の図書館から取り寄せして印刷しています。１５、１６はすでに集め終わっています。今回の１７年と合わせて自分なりにまとめようと思います。

　あと、一週間前に予約してやっと到着した本を借りました。 

絵でわかるロボットのしくみ (KS絵でわかるシリーズ)

『絵でわかるロボットのしくみ』

著：瀬戸文美　監修：平田泰久

　とても読みやすい本でした。表紙に猫のイラストが書いてありますが、中でもこのカワイイ猫のイラストが多用されており、癒されましたし、理解しやすかったです。偶然ですが、今日コピーした四季報業界地図１７年版産業ロボットのページに、参考としてこの本が記載してありました。うん、情報源としてかなり信頼できそうですね。

ロボットの内界センサ、エンコーダ

エンコーダとは...

アナログ信号をコンピューターなどで処理するのに適したデジタルデータに変換（エンコード）する装置や回路。（コトバンク、デジタル大辞泉より抜粋）

 　ロボットにおけるエンコーダとは、ある軸周りに回転する装置の回転角や移動量を電圧に変換するセンサです。エンコーダは、ロータリーエンコーダとリニアエンコーダに分かれます。

ひずみケージ

加速度センサ

ジャイロセンサ

　時間なくて書けないですね...。昨日の書ききれなかった項目もありますし。今度書きます、今日はここまで。

大和市のシリウスに初めて行った話とロボットについて調べる１日目

初めまして、初ブログです

　TomoGearと申します。ブログは初めてなので、書き方を覚えながら細々書いていこうかと思います。内容は、図書館での調べ物が中心になります。図書館での文献探索について学習中なので、その記録も残していけるかもです。図書館の利用の本や詳しい方のブログを読むと、かなり奥が深いことが分かります。興味深いです。

ブログのメイン内容は...

　現在、私が興味があるのはロボット工学（産業ロボット）です。産業ロボットの業界にも興味があります。しばらくはロボットについて書籍で得た知識を記していこうと考えています。

　また、産業ロボットに興味を持つきっかけになった、steamのゲームについても記事を書ければいいなと思っています。

 大和市のシリウスに行きました

　それでは今日の話をします。大和市文化創造拠点シリウス（https://www.yamato-bunka.jp/）に行ってきました。

　いつも行くのは、自宅の最寄りの図書館なのですが、気分を変えて少し遠くの図書館に行くことに。母が前に一度だけ行ったことがあるらしく、何度かオススメされていました。スタバが１階に入っているらしく、興奮気味に話をしてくれました。

　実際に行くとスタバだけでなく、B1Fにイートインコーナーがある、ローソンが入っていました。それ以外にも音楽スタジオやホールがあるのを見かけました。４階はほとんど立ち寄らなかったですが、ティーンズコーナーやロボットコーナー（！）があったみたいです。次回是非とも立ち寄ってみようと思います。

　建物に入ったあと、１階をぐるっと回り、５階に行きました。レファレンスコーナーで利用登録をしたあと、データベースを使いました。本当は、百科事典のデータベース（japanknowledge→https://japanknowledge.com/library/）が使えたらよかったのですが、ありませんでした。いくつか図書館を探したのですが、使えるところはあまりありません。おそらく利用者が少ないからか、契約できないのでしょう...。

　聞蔵Ⅱと日経テレコンがあったので、それらを使おうと思いましたが、ロボットについて、深く個別に調べる事柄がなかったので、うまくいかず...。結局、産業ロボット大手の安川電機とファナックについてなんとなく検索して終わりました。無念...。また聞いたところによると、新聞記事などのPDFは印刷でしかデータを持ち出せないそうです。

　次は、参考図書の区画です。図書館での調べものは、まず百科事典から始まります。最寄りの図書館より多くの参考図書が置いてあり、充実しているように思えました。平凡社の世界大百科事典（０７年の最終改訂版でした）、小学館の日本大百科全書は、もちろんありました。しかし、ロボットについては、既に引いたことがあるので、大して用はなかったです。

ロボットについて調べる１日目

 ５階には、いたるところに机が並んでおり、読書・勉強できるので、その一角に落ち着きました。蔵書検索機が点々と置いてあるので便利でした。ロボットに関する本をいくつかピックアップして、さっそく調べ始めたのでした。

一つではないロボットの定義

日本工業規格（JIS）における定義→もっとも限定的と言われる

産業用ロボット

• 自動制御によるマニピュレーション機能または移動機能をもち、各種の作業をプログラムによって実行できる、産業に使用される機械（JIS B 0134: 1998）
•  自動制御によるマニピュレーション機能又は移動機能を持ち、各種の作業をプログラムによって実行でき、産業に使用される機械（JIS B 0134: 2007）
• 自動制御され，再プログラム可能で，多目的なマニピュレータであり，3 軸以上でプログラム可能で，1 か所に固定して又は移動機能をもって，産業自動化の用途に用いられるロボット。（JIS B 0134: 2015）

 　2007年版と2015年版で定義が変わりました。再プログラム可能が追加され、数字の条件が追加され、産業自動化となってます。より定義が狭義になり、時代の流れなのか自動化が強調されているように感じます。

ロボット政策研究会（経済産業省）の報告書における定義→広く捉えた定義

ロボットとは...

「センサ」「知能・制御」「駆動系」の３つの要素技術（ロボットの３条件）により知能化された機械システム 

　ロボットに使われる技術には、大きく分けて３つの要素があるのですね。 ロボット政策研究会をググってみましたが、古いページばかりでした。経済産業省のホームページにもリンクが飛んでましたが、既に存在しないページでした。今は、他の研究会があるのでしょうか...

ロボットの分類

　ロボットは、産業用ロボットと非産業用ロボットに分けられます。非産業用ロボットは、サービスロボットとも言うそうです。この二つの違いは、形状や用途だけでなく、設計思想まで広がります。産業用ロボットは、機能の多様化より定型作業における効率性や高速性、正確性が大事らしいです。一方、サービスロボットは、人と交流することが多いので、状況の変化に柔軟に対応する必要があるそうです。

　確かに、高速で部屋を縦横無尽に動き回り、掃除をこなすルンバとか嫌ですね。

産業ロボットは、さらに製造業分野と非製造業分野に分かれます。前者は、溶接システムや塗装システム組み立てシステムと、自動車の生産ラインに使われているものが並びます。非製造業分野では、畜産ロボットと農林業用ロボットが書いてありました。畜産ロボットって何でしょうか。家畜の餌やりや健康の管理をするロボットでしょうか。

　家畜といえば、豚肉の処理を自動で行うロボットがあるそうです。豚もも部位自動除骨ロボット「ハムダス」。今度調べてみようかなと思います。

以下、参考文献

トコトンやさしいロボットの本 (今日からモノ知りシリーズ)

絵とき「ロボット工学」基礎のきそ (Mechatronics Series)

　学習した内容はまだ残っていますが、今日はこのくらいにしておきます。初回で燃え尽きたくないですから。それではー。

次回、ロボットの３要素技術、アクチュエータ、モータから。