最近気になることをメモ

最近，ブログについて特に何も書いていなかったので気になることをメモ

最近の考え事

　最近，EU脱退を発表したイギリスやそれにより急な円高と世界が大きく動いているのを感じるような日々である．大学院での教授が君たちは日本を担うとおっしゃっていたが私の大学自体知名度は高いと思うが日本をどうこう考える分ではないと一か月前に思っていた．しかし，だからといって考えることまで諦めてしまってはいけない．自分たちも考えなくてはいけないと考えるようになった． 　参議院選挙も始まったこともあって，政治について考えることが多い．ここで問題なのは，私のような政治に関する知識が少ない人間でも正しく判断できるようになるにはどうすればいいのかという問題が今私にある．ここの新聞は正しいとか人によってバラバラである．それも当然だが，人それぞれにパラダイムというフィルタを通して物事を見るのだから正しいものと思うものも変わる．

考え事から製品？アイデア

　よくニュースとか新聞とか政治のことに対しての主張の種類や考え方の幅というものは1つしかないように感じる．大体の記事は一人が書いているからしょうがないのかもしれない．私はどのようなものも比較や対比をしなければ，様々な局面で物事を見れないと思う．そこら辺をまとめるものを作りたいと思う．

少し研究したいこと

　様々な種類の考え事や幅を広げるというのは，いうなればエントロピーを見ればわかるかもしれない．ただ，エントロピーというものは確率がわからなければならない．この確率も頻度主義に基づけば出せるのだろうが，どのようにしてパラメータを定めればいいかわからないというのが問題．

日々の不満をまとめて整理する

最近のできごと

私が所属している研究室を離れて、別の研究室に変わりました。 自分の中では整理できた内容ではあるが、そのことを現在所属している 研究室の教授に申し上げたところ、様々なことをおっしゃられて 私自身、感情にモノを言うことは負けだと思っているため、その時は とにかく冷静を保つことを心がけていました。

しかし、私はまだ20数年しか生きていないガキであるため どこか感情を爆発させる場がほしいため、このブログにその思いの丈 を書くことにしました。

内容

正直なところ、自分がすばらしい人間だと思っていはいない。私は基本的に 利害を重要視している。だから、基本的につかえないと思った人間は容赦なく ばっさり縁を切っているような人間だ。

この文だと勘違いされるが、つかえないというのは最低限のことができない人で あまり当てはまる人はいない。利害と言っても自分に金が回るといった利害ではなく その人といっしょにいて楽しいかどうかといった至極単純な利害である。

まぁ自分の特徴をあげればコミュ症であったり、初対面の人や慣れていない人に対して 隙や弱みを見せないといった特徴である。コミュ症はしょうがないが、後者は普通当たり前 ではないだろうか・・・・

ある程度ダメな特徴はわかっているが、それを相手に感じないように前学期私としては いろいろ話したりとか行動を起こしました。しかし結果はカカシとしゃべっていただけ 同じ研究室の人間はいなく、カカシしかそこにはいないと感じるようになった。

今思えば、自分にできることはあったかもしれない。私としては、それを何とかするのが 院生であったり、教授であったりするのではないかと思う。しかし、いい年した学生を 面倒見るなんてたいへんであるため、全面的にやれというわけではない。すこし話題を提供したり ほんのすこしの足掛けが欲しかった。 最近行った面談では、この結果はすべて私が悪いと言われた。正直、感無量である。私はわたしを 責めることができるのは私しかいない。もし責めるのであれば、なにかしら行動いてからにしてほしい。

言われた当初、悲しみや怒り、発言の意味を考えるといったことが同時に起こった。もう話し合いに というより教授の稚拙な考えを聞いてるだけだった。一体、なにをどう判断したら言えるのだろう。 今この記事を書きながら思うことは、いじめられるほうに問題があるということを思い出した。

内容２

私のことをプライドが高く、負けず嫌いと教授は見ている。実際、そんなことはない。プライドが高いなら 思いの丈をこんなブログに書いて惨めにならない。負けず嫌いなら教授に対して歯向かっている。実際は 逆である。

そんな教授が不満があるなら、言ってよと私に尋ねる。しかし、多くの人は面と向かって文句など言える人は 少ない。ましては自分のことを正しく見ていない人間に文句など言えるわけがない。文句も悪口をしっかり 言葉を受けめてもらえて、初めて意味を成すと思う。コミュニケーションというのは少しづつ、受けて止めて いくための価値観の共有をするために必要だとわかった。

内容3

私は、木をみて森をみていないから惜しいといった。正直、どんな発言よりもこの言葉の意味が 一番印象に残っている。何を木と例えているのか教授は恐らく技術の基盤の知識、森をその技術の ことを指していると思う。本当にそうなのだろうか、私は基盤を知らないと何も始まらないと 思っている。教授からは遠回りしているように見えるかもしれないが、私の深層学習といった学習系の 地図は真っ白である。つまり、何も知らない。ここの単語の意味とかわかっても全体像を把握できていない。 いうなれば、森に迷子になっている。そんな人間に森を見ろと言われも迷子のままである。しかし、 その森の木を切ってみて木輪を見て方角を理解したり、苔の位置とかでも方角を理解できたりする。 だから、木を細かく見ていかないといけない。そして、迷子から森の番人といった森を支配できる ようになることが価値があると思っている。

最後に

今の教授は自己顕示欲が溢れていたり、自分が正しいということを常に思っている。いい意味で言えば 自身が溢れている先生、悪く言えば周りを見ていないお山の大将である。 はっきり言ってしまえば、尊敬できない人間だ。 だからと行って教授とか変わったことすべてをゼロにするのではなく、そこから自分の理想に 近づくためのタブーを考えて、そのタブーを犯さないように気をつけて生きていこう。

交響詩篇エウレカセブンについての感想

話の内容

あまりにも忙しかった日々が終わり、結構な時間が自由に使えるようになったと思う。それにより、緊張の糸が切れて自堕落な生活を治すという戒めのためにブログを書いた。

実際、各内容は多いが楽にかつ楽しく書ける内容と考えたときに思いついた内容が趣味な話である。

個人的には、気にいるものはすべてやるという主義があるため趣味というと広範囲なものが該当する。なので、今回は長年興味を示したものについて書こうと思う。

Hatena Blogのユーザー名に影響を、もといオマージュをした作品の話をしようかなと思う。その作品は、「交響詩篇エウレカセブン」というタイトルのアニメである。マンガも出ているが、話の本筋は近いが実際読んだ感想としては別作品と感じている。

アニメ「交響詩篇エウレカセブン」の魅力

このアニメのおおよその括りといいますか、ジャンルはロボットアニメである。ロボットアニメといえば、ガンダムとかマクロスといったものが想像されるだろうが、個人的にはロボットアニメではあるがロボットアニメじゃないと思う。

話の構成

アニメは50話構成となっている。そして、1クール(12-14話)ごとに話のまとまりがあるのが魅力的かなと思う。だいたい1年単位で作成されるアニメというのはセーラームーン(初期)であればセーラーマーズ、セーラーマーキュリーがでるのがアニメの話の半分であったり、プリキュアであれば話の半分過ぎあたりからラスボスがでたりで、話のほぼほぼが日常回である。例として上げたアニメが女児向けであることは察してほしい。以上のように一年もかけて作成されるアニメ（原作なしに限る）はだらだらしていると思う点が多いと思う。だから、1クール単位で話がまとまっているから見やすいという魅力的である。

魅力的なキャラクター

個人的には最初に述べたロボットアニメであって、ロボットアニメじゃないという理由に近いと思う。このキャラに関しては機動戦士ガンダムZに近いのかなと思う。というのも、カミーユが精神的に成長？という点のみ近い。正直なところカミーユが丸くなったのが正しいかもしれない。他の大人が性格的にアレな人が多い気がするから、相対的に成長と感じたのかもしれない。さて、ここからエウレカセブンのキャラの魅力を述べていこうと思う。もし見る機会があるの出れば、エウレカ、レントン、ホランド、タルホの4人の心境の変化について見ていくといいかもしれない。このページはレントンについての心境の変化を紹介しようと思う。蛇足だが、昔はレントンに共感を覚えたが、今となってはホランドに共感を覚えることが多いと私は思う。

主人公 レントン・サーストンを通してのアニメの魅力

最初に話の構成について述べたので、それを混ぜあわせながら魅力を述べていこうと思う。まずは、レントンについての紹介をざっと行う。レントンは、14才の少年で特質した才能とかもなく普通の少年である。趣味は、エウレカセブンの舞台である惑星で人気なスポーツであるリフである。リフとはその惑星の空気中にあるトラパーという粒子の波に乗るスポーツである、海のサーフィンが陸で行っているとスポーツが想像しやすいのかな。ある日、レントンのおじいさんが経営している工場にロボットが来て、そこで話のキーにもなるType0ニルバーシュ、エウレカと出会う。そして、そこからレントンの旅が始まった。

紹介といいつ1話の話を少し混ぜたが、以上のように普通の少年である。まぁ途中からロボットの操作が上手い少年になるだけで、ニュータイプとかそんなのは一切でない。そんな普通の少年が旅を一緒にするゲッコーステイトとのメンバーや道中で出会う人、また世界の秘密や惑星について知るといった出来事を通じて、ガキだった少年レントンが青年レントンに変わる物語である。その変化が1クールの終わりには明確に見えてくる。

個人的には、レントンが現実が想像と違っていて絶望し、ゲッコーステイトから家出したときの話が一番良いかなと思う。理由としては、その家出の途中でであるチャールズ夫妻がキャラ的に好きだったり、レントンが初めて自分の意思で大きく動いた話かなと思う。レントン自体だれかに指図されて動いているわけではないが、基本的にエウレカのためであったり、ホランドに命令されてとかレントン自身がそうしたいといった理由で行動しているのは少ないから印象的であったと思う。

まとめ

ここまで、長々と見て興味があったり是非身てほしい。個人的にはアニメだけでいいと思う。「交響詩篇エウレカセブン」の派生？として、映画「交響詩篇エウレカセブン ポケットが虹でいっぱい」や「エウレカセブンAO」といったものもある。あとは、コミカライズ版の「交響詩篇エウレカセブン」もある。ハマった人で3つの派生のどれかに手を出すのであれば、マンガ、映画、エウレカAOの順に手をだすのがいいかなと思う。まとめとしてその派生について述べていこうと思う。

コミカライズ版の魅力

アニメの話の内容を6冊の漫画にしたものである。確か月1の連載だったかなと思うからキャラの掘り下げとかはアニメよりは少ないと思う。しかし、少ない巻数ながらも魅力を十二分に伝わるのではないかと思う。コミカライズ版では、アニメであまり注目を浴びれなかったドミニクが一番好きだ。

交響詩篇エウレカセブン ポケットが虹でいっぱい について

映画の話は正直難しかった。というのもゲッコーステイトがエウレカ、レントンと敵対したりと、チャールズ夫妻がレントンの両親であったりとアニメの派生と思っていたが違った。その理由はあるっちゃあるが、そのためにやるべきだったのかなと疑問に思う。理由を行ったほうがいいか迷うため言わないが、一応アニメのパラレルワールドという設定である。

エウレカセブンAO について

一番、最近できた作品なのになぜ優先度が低いのかと思われるが理由は簡単でこのアニメは、アニメ「交響詩篇エウレカセブン」の続編と思わせて実は映画「交響詩篇エウレカセブン ポケットが虹でいっぱい」の続編であるからである。つまり、映画を見てないと辛いのではないかと思うわけである。また、タイムスリップではないがそれに近い内容があるため難しい。一番に腑に落ちない点は、アニメの最後にレントンが大人になって登場するのだが、中の人が「交響詩篇エウレカセブン」のホランド役の人である。中の人は演技がとても良いので、ホランドではなく大人レントンだと思うが、「交響詩篇エウレカセブン」を愛している人間からすれば少年ホランドと感じてしまうのが私個人的な感想である。

締め

是非見て欲しいが、50話分あるため長いと思う。1クール分一気にみて、時間があるときに次の1クール分を見れば、いいのかなと思う。 ここまで2834文字で書いたが、それでも書き足らないくらい魅力的である。大学行っても見てる人がいないのが残念に思うくらいである。

ロボットプロジェクトに関する私個人の考え

まえおき

酒の勢いに任せて、ふと思った私の大学である金沢工業大学の夢考房について話をしていこうと思う。どうせ、有名なブログでもあるわけでもないが、その覚悟を承知で書いていこうと思う。

筆者について

私は、ここだけの話だが学力にはそこそこ自身があった正直地方国公立なら合格できるくらいの偏差値はあったと思う。しかし、私には大学に入ったあとの未来が見えなかった。そんな時、夢考房という存在、あまり気にいていなかったがロボコンの存在を知った。その経緯で私はこの大学に入った。そして、学部1年の５月から学部２年の秋までロボットプロジェクトの電気関係を担当に行った。

本題

さて、今回生地に書く内容について述べようと思う。一言で言えば「輝かしい栄光に潜む影」という中二病まっさがりな言葉だが、これしか思い浮かばない。もう少し説明していこうとすると、世界大会で優勝したチームが影に行ったことを黒歴史となっている（私が勝手にそう思っているだけ）話をする。

正直、今回ですべて書けるわけではないので時間を見つけ次第書いていこうと思う。

リーダー権限の悪用

この話は、大会に出場するロボットのアイデアを話し合いで決めたあと、機構を作る人帯が設計して決めるときの話である。いきなり、ロボットを作れというわけにはいかない。そのためにルールを決めて設計する。大会で優勝したロボットはネットで調べれば出てくるので調べて欲しいが、ロボットは２台あり、その自動ロボットについて苗木を２つもつというルールだった。この２つ持つというのは設計上かなり問題だった。そして、実際のロボットを見ればわかるが、苗木は１つしか持っていない。

なぜ、仕様が変更されているかというと答えは簡単で設計者を決めたあとに、その設計者が仕様を変えればいいからである。実際、この設計者が決まれば、その人がリーダーといった役職ではないにしろ立場は上という扱いになっている。

さきほども述べたが、電気担当であるため私があまり言うべき内容ではないが、この行為はチームの裏切りに近い行動でモチベーションが下げる行為だ。しかし、今思えばこれが始まりにすぎなかった。当時、このことを問題にする力や勇気があればこんな話を書かなくて済むと思う。

最後にフォローではないが、私はプロジェクトに対して悪意をもっているわけではない、まして当時のリーダーを恨んでいるわけではない。良い言い方をすれば、ロボットに蚊にて本当に好きな人が多くて、その人達の若気の至りである。悪い言い方をすれば、ロボットにしか眼中にない愚かな人たちが、自分たちの愚かさを知ることもないだけ、そうロボットを見て人を見ないという行為が反映されただけである。悪い言い方のほうが文章量が長いのは察してほしい。私個人としては、このことを二度と起こさないようにいてほしい。また、夢考房のプロジェクトは年々参加する人が増加している。これは、喜ばいいことではあるがロボット関係のプロジェクトは小人数のプロジェクトが多く、そういうプロジェクトを運営する組織が多い。つまり大人数のプロジェクトとしての運営方法は開拓の余地がある。その運営方法の糧になることを私は望む。

モータードライバーの資料について part4

前置き

実際、このブログで少しづつ資料を残していたのを忘れてしまっていた。 というのも、なんだかんだで研究室が...以下略

今回のメイン

今回は、少しづつソフトウェアの開発についてのメモを残していこうと思う。実際、面倒くさいことこの上ない。よって、わたしのように無理してPICマイコンを使う必要はない。各々、好きなマイコンで開発していけばいいのかもしれない。その場合、

typenull.hatenablog.com

以上の過去の回路図は、調整していかなくてはいけないので注意

開発環境

MPLAB®X IDE | Microchip Technology Inc.

以上のMicrochip Technology社にて、ダウンロードできる。 開発を行っていくのに必要なアプリケーションは2つである。

1つは、PIC,dsPICの統合開発環境である" MPLAB X "である。 次に、この統合開発環境で使用するコンパイラである " MPLAB® XC16コンパイラ "　である。このコンパイラにはXC8,16,32とあるが、その中で16を使う理由としてはdsPIC30F2020のアプリケーションを作成するときに使うコンパイラがこのバージョンだからである。よって、別のPICマイコンを使用する際には適したコンパイラを使用することに注意する。

以上のサイトで、ダウンロードできるのでダウンロードする。

プロジェクトの作成について

以上の画像のように、MPLABを起動すると出てくる。

そこの上のタブで、File->New Projectでプロジェクト作成を行う。

上の画像のようなものが出てくる。そして、プロジェクトのタイプを選択できる。しかし、選択によって何ができるかわからないし、フリーで使用する分できないことが分からない等の理由で Standard Projectを選択する。

次に使用するツールの選択である。実際、秋月とかでPICkit3が売っている。また、一番便利だと思うのでわたしはPICkit3を選択した。ここは、各々使用するツールを選択すれば良いと思う。

ここでは、先ほどインストールしたXC16を画像のように選択するのみ

最後にプロジェクトのパスとかを設定しするのみで、Endodingについては特に設定しなくても今まで問題がなかったため、虫する。

以上で、大方の開発環境は整った。

まとめ

開発環境は、恐らく以上のやり方をすれば問題ないと思う。 もし問題が発生したた場合、ブログの方にコメントもしくは調査してほしい。

次回part5では、マイコンの設定についての話をしていこうと思う。 試してはいないが、ある程度の関数は用意されているらしい。しかし、私個人としては モータドライバーを作成が目的というより、そのプロセスが重要であると考えるため 今回、その関数は使用しないようにしている。

よって、レジスタとかの細々とした説明をしていく。

Octomapについての簡単に3次元地図を作る時のメモ

はじめに

Octomapについて、ライブラリがどうなっているのかを知るために以下のサイトに行った。

OctoMap - 3D occupancy mapping

そして、そのページにある論文を読んで動作について知った。 しかし、実際に作成していこうとなると論文で書いてあるように行かなかった。 また、必要なものが増えたため、ライブラリを使って地図を作成できた一連の流れを示す。

必要なもの

ハードウェア編

まずは、必要なものとして当たり前だがKinectは必要である。 XIONでも大丈夫だと思うが、実際Kinectを用いた例が多いため不安ではある。

ハードウェアに関しては以上である。

ソフトウェア編

今回は、タグにもあるようにROSを用いて地図を生成していこうと思う。 ROSのwikiにOctomap単体のページがあるが、結果としてよく見たサイトは以下のサイトである。

octomap_server - ROS Wiki

ここで、このページの下の方を見ていくと、Subscribeしているトピックで[ cloud_in ]というものがある。 実は、こいつが一番の悩みの種である。

というのも、このトピックは一見するとただの[ sensor_msgs/PointCloud2 ]をSubscribeしているだけに 見えて、Kinectの点群を入れればいいやと思う。 ここが、落とし穴で実際はこの方に点群とセンサーの座標が必要になってくる。

そのセンサーの座標を出すアプリケーションが必要である。 その座標を得る方法として、今回用いたアプリケーションは[ RTAB-map ]である。 このアプリケーションは、簡単に言ってしまえば画像の動きから座標を得る。 注意としては、その座標は絶対ではなく、相対座標である。

　Example

実際、RTAB-mapってどういうものだろうと思い質問サイトを見つけ、それを実行した。 以後、それについて述べていく。

まず、1つ目のサイトして以下のサイトを紹介する。

Official RTAB-Map Forum - Build octomap with rtabmap?

ここでは、RTAB-mapを使ってみようの例が記載されている。 実際に行っていることは、ネット上の地図データを使って3次元地図を生成していく例が記載されている。

次に、2つ目のサイトとして以下のサイトを紹介する

Official RTAB-Map Forum - use rtabmap for UAV navigation

ここで行われていることは、実際にKinectを使って3次元地図をリアルタイムで生成することである。

おわりに

だいたい、Exampleで3次元地図を生成できることにはなったが、個人的にはこの3次元地図に別の情報を 加えていきたいと考えているため、そのプラグインの作成方法についてはまたいつか

2015年を振り返って

2015年の反省

正直なところ、大学を卒業するまであと3ヶ月しかないことに驚いてる今日このごろ

ど忘れしてしまったが、毎年行われている「今年を漢字1文字」で表すとというやつを 自分でもやってみることにしました。 渡しの場合、2015年度は 「自」という感じにしました。

2015年度は、いろいろなことがありました。中国に行ったり、研究室で問題が起きたり、 カウンセリングセンタにお世話になったりとイベントに耐えない日々を送る毎日でした。

大体、イベントが起きてしまうと私は精神的に追いつめられて苦しみました。 だから、「自」分を知ることもできました。そして、このような結果が起きるのは周りの ことが全て原因ではなく、私が完全に「自」立ができていなかったことも原因である。 そのイベントを解決するためにひたすら走り続けることによって「自」律もできるように なったのではないかと思います。 そして、今年が終わるにつれて本当に私が望む「自」由を少しは手に入れれたと思う。

以上、4行の内容から2015年度は「自」という感じにした。

2016年度の抱負

私は、大学院に進学してより専門的なことができるようになりたいと思う。しかし、何を どう専門に扱っていくかは細かくは決まっていない。現状、深層学習というものを使って 様々なものに使えればいいなと思ったり、AIについても興味がある。まだまだ、しっかり 固まっていない。少し不安に思うが、迷いながら前に進むことを忘れないようにする。

去年のように、周りに見を任せるというのはやめて自分で流れを作れるように、自分の手で 願いを叶えれるようにしていこうと思う。・・・難しいんだけども

私は交響詩篇エウレカセブンというアニメが好きで、劇中に主人公であるレントンが叫ぶ言葉で

ねだるな、勝ち取れ！ さすれば、与えられん。

放映されたのはおおよそ9年前で、今になってその言葉の重みを知ることになるとは思わなかった。 2016年の行動指針として、この言葉を胸にいだき、頑張っていこうと思う。