1.はじめに
ROS開発において、Ununtu Linux & GPU & Dockerを使った環境を準備するときに、 ハマった内容について、成否関わらずメモします。
OSバージョン
$ cat /etc/os-release PRETTY_NAME="Ubuntu 22.04.4 LTS" $ uname -a Linux devros 6.5.0-27-generic #28~22.04.1-Ubuntu続きを読む
産業機械をPLCなどを使って制御する際に、 ラダーやST言語などを使って、シーケンスプログラムを書きます。
Elixir言語でシーケンスプログラム=ステートマシンを実現したい場合に、何か便利な仕組みがないか探していたところ、erlangのgen_statemという仕組みを見つけました。
まずはgen_statemで、どんなことができるかを試行してみました。
自律移動ロボット「カチャカ」との通信にgRPCが使えるので、Elixirからの通信を試してみました。
今のところ、カチャカのステータスを取得するところまでできました。運転命令を送るところができていないので、次回の課題です。
Raspberry Pi OSや、Raspberry Pi版UbuntuなどARM64版のOSで、VSCodeをインストールします。
ダウンロードツールとしてcurlをインストールします。
$ sudo apt install curl
GPGキーをダウンロードします。
$ cd ~/Download $ curl -L https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/microsoft-archive-keyring.gpg >/dev/null
VSCodeのリポジトリを追加します。
アーキテクチャはarm64
とします。
$ echo "deb [arch=arn64 signed-by=/usr/share/keyrings/microsoft-archive-keyring.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/vscode.list
VSCodeをインストールします。
$ sudo apt update && sudo apt install code パッケージリストを読み込んでいます... 完了 依存関係ツリーを作成しています 状態情報を読み取っています... 完了 以下のパッケージが新たにインストールされます: code アップグレード: 0 個、新規インストール: 1 個、削除: 0 個、保留: 0 個。 88.4 MB のアーカイブを取得する必要があります。 この操作後に追加で 377 MB のディスク容量が消費されます。 取得:1 https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable/main arm64 code arm64 1.82.0-1694038208 [88.4 MB] 88.4 MB を 14秒 で取得しました (6,110 kB/s) ・・・ desktop-file-utils (0.24-1ubuntu3) のトリガを処理しています ...