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ros1_bridgeをつかう その1:環境構築
実際のところ
構築
$ cd ~/dev_ws/src $ colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure
環境に反映
$ source ~/dev_ws/install/setup.bash
起動
roscoreは立ち上げた状態で
$ ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge
Ubuntu 22 LTS上に "ROS 1 noetic on Ubuntu 20 LTS "の環境をつくる
実際のところ
Dockerfile
# Ubuntu 20.04 LTSをベースイメージとして使用 FROM ubuntu:20.04 # 環境変数を設定 ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive # ROS Noeticのインストール RUN apt-get update && apt-get install -y software-properties-common && \ add-apt-repository universe && \ apt-get update && \ apt-get install -y curl && \ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | apt-key add - && \ sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' && \ apt-get update && \ apt-get install -y ros-noetic-desktop-full # 環境設定 RUN echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc # ROSパッケージ管理ツールのインストール RUN apt-get update && \ apt-get install -y python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential # rosdepの初期化 RUN rosdep init RUN rosdep update # 作業ディレクトリの設定 WORKDIR /root # コンテナ起動時にbashを実行 CMD ["bash"]
ビルド
docker build -t ros:noetic .
起動
後々ROS2とつなぐので、ホストマシンと同一のネットワークに存在してもらいます
docker run --network host -it ros:noetic