pixhawkのoffload controlについてのメモ
pixhawkをraspberry pi3でOFFBOARD MODEにできないエラーが発生した。
この二つは通信している。
プロポでOFFBOAR MODEに切り替えるときはrejectされる。
offboard modeに入る前にsetpointが必要。
500msの間何もoffboad指令をしないと一つ前のモードに戻る。
（原因）
プロポからもraspberryからもOFFBOARD MODEへの切り替えを無視する。
フライトコントローラの設定の問題？
もしくはROSの問題？
mavrosのIDの問題？
setpoint headerがないから？
podctl->offbじゃなくても可能
extra.txtでmavlink startしてないせい？
RCを使ってOFFBOARDにしない限りmavink startする必要はない？
RCを使うとキャンセルされる？
If i understand correctly @harewei wants to use both position and speed controls, that's why setpoint_raw as other plugins use predefined ignore mask.
（対策）
- boud rateを変更する
- pos->offboard
- 921600 8N1のときrejectされているかを調べる->rejectされていないならば問題はsetpointを送る際のrate
- rpi3からtopic pubしてみてarm
- fcu_url を/dev/ttyUSB0:57600から921600
- id?
- headerの設定
- ros::Publisher setpoint_raw_local_pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>("mavros/setpoint_raw/local", 10);
- firmwareの変更（qgcとfirmwareのバージョンを合わせる必要がある）
-
Ground Rover with Mavros - Pixhawk Flight Controller Hardware Project
-
ラジオをつけてやってみる
-
offb nodeをsetpoint arm mode transrateできいるプログラムにする
-
setpoint_position plugin and some others were blacklisted
-
あっている id, hz,
qgcとrosを介してarmをすることができた。
そのため、原因はoffboard modeに切り替えるための条件を満たしていないこと。おそらくはsetpointの問題。もしくはfirmwareの問題。mavlink libraryの問題かもしれないが可能性は少ない。
現状可能性として考えられる原因はfirmware,mavrosのversionと電波状況の悪さ。
- ardupilotで試す
- px4 stackのmasterで試す
- mavrosの再インストールor upgrade
- ルーターを替える
pixhawkのoffload controlについてのメモ
pixhawkをraspberry pi3でOFFBOARD MODEにできないエラーが発生した。
この二つは通信している。
プロポでOFFBOAR MODEに切り替えるときはrejectされる。
offboard modeに入る前にsetpointが必要。
500msの間何もoffboad指令をしないと一つ前のモードに戻る。
（原因）
プロポからもraspberryからもOFFBOARD MODEへの切り替えを無視する。
フライトコントローラの設定の問題？
もしくはROSの問題？
mavrosのIDの問題？
setpoint headerがないから？
podctl->offbじゃなくても可能
extra.txtでmavlink startしてないせい？
RCを使ってOFFBOARDにしない限りmavink startする必要はない？
RCを使うとキャンセルされる？
If i understand correctly @harewei wants to use both position and speed controls, that's why setpoint_raw as other plugins use predefined ignore mask.
（対策）
- boud rateを変更する
- pos->offboard
- 921600 8N1のときrejectされているかを調べる->rejectされていないならば問題はsetpointを送る際のrate
- rpi3からtopic pubしてみてarm
- fcu_url を/dev/ttyUSB0:57600から921600
- id?
- headerの設定
- ros::Publisher setpoint_raw_local_pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>("mavros/setpoint_raw/local", 10);
- firmwareの変更（qgcとfirmwareのバージョンを合わせる必要がある）
-
Ground Rover with Mavros - Pixhawk Flight Controller Hardware Project
-
あっている id, hz,
qgcとrosを介してarmをすることができた。
そのため、原因はoffboard modeに切り替えるための条件を満たしていないこと。おそらくはsetpointの問題。
hector slamを実機に導入時のエラー集
- THE OLD~~ 受信するデータが古いとのこと
複数pcでnodeを実行していた。
そのpcのclockが同期されていないのが原因。
chronyで片方をサーバー化、もう片方をクライアントとして同期した。
サーバー側を他のNTPサーバーには接続しなかった。(NTP:Network Time Protcol)
- the footprint cannot transform nav みたいなやつ
static_transform_publisherをhukuyo_nodeを実行しているpcで実行した。
- frameがないっていうエラー
static_transform_publisherを使う。
- rvizにframeが表示されない
frameの設定ミス。
- topicがrqt_graphに表示されない
remapする。
