EurekaMoments

ロボットや自動車の自律移動に関する知識や技術、プログラミング、ソフトウェア開発について勉強したことをメモするブログ

自動運転エンジニアが知ってると役立つ中国語単語集~車両制御編~

目的

前回のこちらの記事にて、自動運転エンジニア向けの中国語単語を
まとめ始めました。
www.eureka-moments-blog.com

前回は外界認識に関するものが中心でしたが、今回は主に車両制御に
関する単語をまとめていきます。

続きを読む

自動運転エンジニアが知ってると役立つ中国語単語集~外界認識編~

目的

中国で自動運転エンジニアとして働き始めて4か月経ちました。
ここまで仕事をしてきた中で、見聞きする頻度が高い単語が
少しずつ分かってきたのですが、何度見てもなかなか覚えられ
ないので、こうやってブログにメモしておくことにしました。

今回の記事では、LiDARやRadarのようなセンサによる
外界認識に関連する単語をまとめようと思います。

続きを読む

Dockerで開発環境を構築する際のハマりポイントと助けられた記事のまとめ

目的

今の職場では、各自が好きなやり方で開発環境を構築していますが、
それを今後効率化するためにDockerで自動構築できるようにする
ことを提案しました。

その中でいくらかハマったことがあったのですが、既に公開されてる
数々のブログ記事やGitHubのDockerファイルを参考にさせて
いただきました。

今回の記事では、自分が実際にハマったポイントと、それの解決に
役立ったブログ記事をまとめようと思います。

続きを読む

日本人が中国移住のために現地で生活基盤を整える際の注意点

目的

前回のこちらの記事にて、中国移住のために日本人が出国前に
日本でやっておくべきことをまとめました。

www.eureka-moments-blog.com

これらを経て無事に中国へ入国できたら、今度は現地での
最低限の生活基盤として以下のものを整える必要があります。

  • 中国での居留許可と就業許可の取得
  • 銀行口座の開設と銀行カードの作成
  • 携帯のキャリアの契約
  • 自宅用のWiFiの契約

しかしながら、これらの手続きがかなり面倒なものであり、
全てを完了させるまでに1か月近くかかってしまいました。

今回の記事では、上記の手続きで苦労したこと、ハマったこと
などを注意点としてまとめておこうと思います。

続きを読む

海外(中国)移住に向けて日本を出発する前にやらなくてはいけないこと

目的

前回の記事で、自分がどうやって中国での就労ビザを
取得したのかについて書きました。
www.eureka-moments-blog.com

ビザを取れたら次はいよいよ入国となるのですが、
移住先の国へ移動する前に日本でやらなければならない
ことが実は沢山あり、かなりめんどくさいことを知りました。

今回の記事では、そういった移動前に日本でやるべきことに
ついて一通りまとめておこうと思います。

目次

  • 目的
  • 目次
  • 1. 日本の会社で退職手続きをする
    • 1-1. 上司を通じて退職願を会社に提出する
    • 1-2. 各種手続き書類を記入する
    • 1-3. 会社からの送付物を受け取る
    • 1-4. 会社からの支給物を返却する
    • 1-5. 会社を通じて加入した保険を解約する
  • 2. 海外転出届けを出す
  • 3. 市民税や社会保険に関する手続きをする
    • 3-1. 国民年金
    • 3-2. 厚生年金
    • 3-3. 住民税
    • 3-4. 退職年の年末調整
  • 4. 諸々の解約手続きをする
  • 5. 携帯キャリアの料金プランを変更する
  • 6. 郵便局への転居届を出す
  • 7. VPNを契約する
  • 8. 現地で使えるSIMカードを購入する
  • 9. 引っ越し準備をする
  • 10. 出発日の48時間以内にPCR検査あるいは抗原検査を受ける
  • 11. 健康申告コードを取得する
  • 入国後にやること
続きを読む

カルマンフィルタで1次元の車両位置と速度を推定するPythonプログラム

目次

  • 目次
  • 目的
  • 問題設定
  • 条件
  • Pythonプログラム
    • パラメータの定義
    • 運動モデルクラスの定義
    • 観測モデルクラスの定義
    • カルマンフィルタクラスの定義
  • プログラムの実行結果
  • GitHub

目的

カルマンフィルタの理論を学び直したくなった一環で、
1次元の車両位置を推定するという基本的なプログラムを
前回の記事で紹介しました。
www.eureka-moments-blog.com
今回はその応用として、1次元の車両位置に加えて速度を
線形カルマンフィルタで同時に推定するPythonプログラム
を作ったので紹介します。

続きを読む

カルマンフィルタで1次元の車両位置を推定するPythonプログラム

目次

  • 目次
  • 目的
  • 理論
  • 問題設定
  • 条件
  • Pythonプログラム
    • パラメータの定義
    • クラスとコンストラクタの実装
    • 状態方程式の定義
    • 疑似観測値と観測方程式の定義
    • カルマンフィルタの処理の定義
  • プログラムの実行結果
  • GitHub

目的

自分でも何故か分かりませんが、毎年一回は必ず
カルマンフィルタの理論を勉強し直したくなる事が
あります。

その度に書籍を読み返したり、サンプルプログラムを
実装したりして、「いろいろ忘れてるな」「実は理解
してなかったな」と感じるのがお決まりです。
なので、きっとこれからも定期的に学び直したくなる
ときが来ると思ったので、ブログにまとめておくことに
しました。

今回は最も基本的な問題である、線形カルマンフィルタで
1次元の自己位置推定を行うPythonプログラムを作ったので
紹介します。

続きを読む